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力传感器是能够感受并度量重力、压力、拉力、扭力等力学量并将其转换为可用信号的传感器， 根据测量维度，力传感器可分为一至六维传感器，其中一维传感器、三维传感器、六维传感器最 为常见。一维力传感器用于测量方向与作用点固定的力，代表产品如称重传感器、压力传感器等。 三维力传感器能够同时测量力在三维空间 XYZ 轴的三个分力，用于测量作用点固定，但方向在三维空间中随机变化的力；当力的作用点偏离传感器时，三维力传感器在承受三个分力的同时还要 承受三个分力矩的作用，测量结果将出现较大的偏差。 六维力传感器是维度最高的力传感器，能够精确测量力在三维空间 XYZ 轴三个方向的分力及分力 矩信息。对于方向与作用点均随机变化的力，六维力传感器能够解耦各方向力和力矩间的干扰， 获得高精准度的测量结果。与其他力传感器相比，六维力传感器精度更高、力学反馈最全面，目 前主要应用于机器人与自动化、高端机床、汽车测试、航空航天等高精尖领域。 在人形机器人领域，六维力传感器主要安装于人形机器人的手腕和脚踝处。可以提升机器人手部 操作的精细化、柔性化程度，并提升足部行走的稳定性，逐渐成为高性能人形机器人的主流配置。 2023 年 12 月发布的 Optimus Gen 2 在手腕和脚踝处新增了 4 个六维力传感器，实现了更为精确 的力度控制以及更强的平衡控制能力。